STABILISASI PADA DOUBLE INVERTED PENDULUM MENGGUNAKAN METODE LQR - BAT ALGORTHM

Achmad Komarudin, Mas Nurul Achmadiah, Leonardo Kamajaya
2018 JURNAL ELTEK  
Sistem double inverted pendulum digunakan untuk mengkaji metodekontrol dari sistem nonlinear yang kompleks. Pada sistem tersebutditemukan tiga permasalahan, yaitu swing-up, stabilisasi, dan tracking.Pada penelitian ini digunakan metode LQR-Bat Algorithm untukmengoptimasi kestabilan pada sebuah double inverted pendulum. Hasilpenelitian menunjukkan penggunaan Bat Algorithm pada metode LQRdapat menyelesaikan permasalahan stabilisasi. Pada iterasi ke 300-400terjadi pengurangan nilai fitness yang
more » ... lai fitness yang menghasilkan fungsi SSE bernilaisemakin kecil.
doi:10.33795/eltek.v16i2.98 fatcat:iomnspviwnedjau4nmniezbfja