Agradecimentos Sinto ser apenas umas, as páginas dedicadas aos agradecimentos, pois seria necessário muito mais páginas do que as utilizadas no trabalho, para que pudesse relacionar os nomes de todos a quem eu presto meus agradecimentos. Embora, dedico as linhas restantes, àqueles que certamente tem seus nomes encabeçando esta lista. Por uma questão de primazia na minha vida, meu primeiro agradecimento é a Deus que sempre me amparou em suas mãos e cobriu-me com suas asas, não deixando que meus

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... és vacilassem. Em seguida, agradeço a um de seus anjos que habitam a terra, a minha mãe, que mesmo sem conhecer do profundo da ciência dos homens, fielmente esteve comigo mesmo quando distante e criou um homem a quem muitos respeitam e admiram. Ao meu Pai, que me ensinou a não transgredir as coisas em que acredito ou abrir mão dos meus valores por qualquer que seja o preço a ser pago, mas ser capaz de andar pela vida de cabeça erguida e encarar os outros olhos nos olhos. A Profa. Dra. Roseli, uma pessoa que indubitavelmente me auxiliou nos momentos mais críticos do meu trabalho, e que durante todo este tempo sempre teve para comigo compreensão e dedicação. Ao Prof. Dr. Eduardo Marques, que apesar de não ter sido meu orientador, ou ainda, coorientador, sempre desempenhou esse papel, além de oferecer seus préstimos e recursos do LCR para que eu pudesse desenvolver e concluir meu trabalho. Imediatamente após, vem todos da minha família, o vô Li, a vó Cida, que cada um em uma ramo, foram os que deram início a isso tudo (família), as tias Cida, Dulce, Dirce, Edna, Joana, Márcia e Rosa, os tios, Ismael, João, Nenê e Serginho, todas as minhas primas, Carol, Cíntia, Mary, Erika, Marina Ciça, os meus primos Jorge, Diego e Vitor, a minha madrasta Conceição, ao seu pai Paulo e sua mãe Maria, ao irmão Paulinho e sua sobrinha Daniela, que, parte em São Paulo e parte em Ribeirão, sempre fizeram a maior torcida pelo meu sucesso. Ao Jean, ao Henrique, a Vivi e ao César (SP), pessoas que realmente fazem jus à classificação de amigos, e também, aos meus coordenadores e aos colegas de trabalho na UNIP, como a Fabrícia, a Neli, as Danis, Betão e o Fernando. A amigos de graduação Alexandre e Rovilson, que me acompanharam durante no mínimo quatro anos. Ao pessoal do LCR, Marcão, Denis, Carlão, Menotti, Vanderlei e Murilo, aos colegas do LAB1C, Claudia, Gustavo, Rodrigo, Débora, Gedson e os outros. Um agradecimento em especial a Profa. Dra. Maria das Graças Volpe Nunes, alguém a quem nunca me reportei diretamente, mas indiretamente resolveu grandes problemas para mim, como por exemplo, a prorrogação do prazo, que já havia sido estendido, em mais cinco dias para que este trabalho pudesse ser concluído. As meninas que trabalham na secretaria de pós-graduação, Beth, Laura e Ana, e também a uma ex-funcionária desse departamento, a Marília, que sempre foram muito prestativas e atenciosas conosco (alunos). Não poderia deixar de agradecer ao guardas Alex, Marco, Vagner e o Nunes, que por muitas vezes foram às únicas companhias que eu tinha na IJSP e que, nas longas noites, preparavam café e nunca deixav am de ligavam [ira avisar. Sumário Lista de Figuras iv índice de Siglas vii Resumo viii Abstract ix Capítulo 1 -Introdução 1 1.1. O que são Robôs? Este trabalho investiga o potencial de alguns algoritmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pioneer 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas. viii Abstract The most important attribute in a navigation robot system, beyond to keep the robot alive and operating, is the element that establishes the self location in relation to environment. This feature is called localization, which means to establish the robot's position (location) into the environment just based on the sensor readings. It may be, the most important results to found with a lot of research about the theme mobile robots localization is that, until now, even thought we had very much successful applications, any solution was skill and robust enough to solve this problem. The mobile robot localization algorithms can be classified into two groups: Absolute Location and Relative Localization. In this work, the potential of some odometric (relative localization) and landmark based (absolute localization) algorithms looking for a hybrid system, is investigated. The system performance was tested at Saphira Simulator and Pioneer 1 belonging to LABIC -USP, through convenient and practical experiments. ix