Tensegrity mechanisms are slowly emerging as potential alternatives to more conventional mechanisms for certain types of applications where a reduced inertia of the mobile parts and a high payload to weight ratio are sought. With this in mind, a two-degree-of-freedom planar tensegrity mechanism is developed using a simple actuation strategy to keep the mechanism in self-stressed configurations. Solutions to the mechanism's direct and inverse kinematic problems are first developed and are then

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... ed to determine analytical expressions for its workspace boundaries. DÉ TERMINATION DES FRONTIÈ RES DE L'ESPACE ATTEIGNABLE SOUS FORME ANALYTIQUE POUR UN NOUVEAU MÉ CANISME DE TENSÉ GRITÉ PLAN À DEUX DEGRÉ S DE LIBERTÉ RÉ SUMÉ Les mécanismes de tenségrité sont progressivement reconnus comme des alternatives potentielles aux mécanismes plus conventionnelles dans le cadre d'applications où la réduction de l'inertie des pièces mobiles et l'augmentation du rapport charge utile sur masse propre sont recherchées. En ce sens, un mécanisme de tenségrité plan à deux degrés de liberté est développé en exploitant une stratégie d'actionnement simple pour assurer que le mécanisme demeure dans des configurations où il peut être prétendu. Des solutions aux problèmes géométriques direct et inverse du mécanisme sont développées et ensuite exploitées pour trouver des expressions analytiques pour les frontières de son espace atteignable.