ix Publicações xi Lista de Figuras xiii 5 Conclusão 75 Referências Bibliográficas 77 Dedicatória Aos meus pais Francisco Hitoshi Inoue e Maria Selma dos Santos com amor e gratidão. Agradecimentos A Deus, que me concedeu saúde física e mental para a realização deste trabalho. Aos meus pais Francisco Hitoshi Inoue e Maria Selma dos Santos com amor, admiração e gratidão por sua compreensão, carinho, presença e incansável apoio ao longo do período deste mestrado. Aos meus tios Gilberto e Djalma que

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... me ajudaram em minha permanência em São Carlos. Ao Prof Dr. Marco Henrique Terra pela confiança, orientação, paciência e pelo tempo dedicado a este trabalho. Ao Prof. Dr. Adriano Almeida Gonçalves Siqueira pela atenção, apoio e contribuições na realização deste trabalho. Aos amigos da pós-graduação e do LASI: Aline, Amanda, Carolina, Cleber, Elmer, Gildson, Lais, Rafael, Raphael, Robson, Samuel, Saulo, Tatiana, Tatiane, Thiago, Wallisson, pela amizade, paciência, companheirismo e colaborações durante a realização das disciplinas e deste trabalho. Aos professores e funcionários do Departamento de Engenharia Elétrica da Escola de Engenharia de São Carlos, pelas contribuições durante o mestrado. Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) pela concessão da bolsa de mestrado. vii Resumo Nesta dissertaçãoé apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H ∞ não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robôé considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemáticoé considerado desconhecido eé realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominalé conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de Desigualdades Matriciais Lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais. viii ix Abstract This dissertation is present a comparative study between six nonlinear H ∞ controllers applied to a wheeled mobile robot. Three control strategies are adopted. In the first, the model of the robot is considered completely known. In the second, the mathematical model is considered unknown and is accomplished an estimate based on intelligent methods. And finally, in the third strategy, the nominal model is known and intelligent techniques are used only to estimate parametric uncertainties of the robot. The intelligent techniques used are based in neural networks and in fuzzy logic. These controllers are solved via Linear Matrix Inequalities (LMIs) and algebraic Riccati equations. All results obtained are based in experimental data.