A MODEL VISION OF SORTING SYSTEM APPLICATION USING ROBOTIC MANIPULATOR

Arko Djajadi, Fiona Laoda, Rusman Rusyadi, Tutuko Prajogo, Maralo Sinaga
2010 TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control)  
Abstrak Pengolahan citra merupakan salah satu bidang yang saat ini memperoleh banyak perhatian karena keberadaan bidang ilmu ini telah membuka banyak peluang akan pengembangan aplikasi di bidang lainnya. Tantangan utama adalah bagaimana memanfaatkan pengolahan citra untuk peningkatan kinerja sistem persortiran yang telah ada di laboratirium Modular Processing Station (MPS) yang menggundakan kombinasi sensor kapasitif, induktif dan optis untuk membedakan warna benda. Makalah ini menghadirkan
more » ... ah solusi mekatronik untuk sistem pengelompokan warna dengan penerapan pengolahan citra. Didukung OpenCV sebagai pustaka utama dan disertai webcam, pustaka pengolahan citra mendeteksi keberadaan sebuah benda untuk menganalisa kandungan informasi warna dan posisi dari benda yang berbentuk lingkaran. Kedua informasi ini digunakan sebagai dasar perintah yang dikirim melalui serial komunikasi ke robot (Mitsubishi Movemaster RV-M1) untuk melakukan serangkaian gerakan dengan mekanisme penempatan ambil-dan-taruh sesuai warna dan posisi dari benda kerja. Serangkaian tes membuktikan bahwa sistem ini memberikan kinerja dengan tingkat akurasi 100% dalam menganalisa benda berbentuk lingkaran dan mengenali tiga spesifik warna, silver, merah dan hitam pada kondisi penerangan yang memadai. Pada kondisi lainnya seperti penganalisaan warna-warna di luar yang sudah ditentukan, sistem ini mencapai tingkat akurasi 80%. Abstract Image processing in today's world grabs massive attentions as it leads to possibilities of broaden application in many fields of high technology. The real challenge is how to improve existing sorting system in the Moduler Processing System (MPS) laboratirium which consists of four integrated stations of distribution, testing, processing and handling with a new image processing feature. Existing sorting method uses a set of inductive, capacitive and optical sensors do differentiate object color. This paper presents a mechatronics color sorting system solution with the application of image processing. Supported by OpenCV, image processing procedure senses the circular objects in an image captured in realtime by a webcam and then extracts color and position information out of it. This information is passed as a sequence of sorting commands to the manipulator (Mitsubishi Movemaster RV-M1) that does pick-and-place mechanism. Extensive testing proves that this color based object sorting system works 100% accurate under ideal condition in term of adequate illumination, circular objects' shape and color. The circular objects tested for sorting are silver, red and black. For non-ideal condition, such as unspecified color the accuracy reduces to 80%.
doi:10.12928/telkomnika.v8i2.615 fatcat:qqe7uqngyjekja5pesfyvuqzny