Нелинейная динамика. 2013. Т. 9. № 1. С. 91-100. Полнотекстовая версия в свободном доступе http://nd.ics.org.ru УДК: 62.529 MSC 2010: 93B18, 93B52 Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами Ю. Л. Караваев, С. А. Трефилов В статье представлен алгоритм управления мобильным омниколесным роботом по отклонению для движения по траектории. Рассматривается кинематическая модель, а также динамика приводов мобильного робота. Ключевые слова: мобильный омниколесный робот,

more »

... дискретный алгоритм, управление по отклонению, линеаризация, обратная связь В настоящее время производители и исследователи транспортных систем проявляют интерес к мобильным роботам, обладающим повышенной маневренностью, что позволяет расширить области их применения, но в то же время ведет к существенному усложнению конструкции робота. Примером таких мобильных роботов являются платформы с различными вариациями колес Mecanum, называемые также омниколесами [1]. Большое количество работ зарубежных и российских исследователей посвящено исследованию кинематики [2] и динамики движения мобильных роботов с омниколесами [3], в том числе в неголономной постановке [4], а также движению роботов под управлением оператора [2]. Однако не во всех работах обозначена проблема автономного движения мобильного робота с омниколесами по заданной траектории, а именно эта проблема, по мнению авторов, и является наиболее актуальной. Предварительные натурные эксперименты с мобильным омниколесным роботом, при которых робот выполнял движение по заданным траекториям (синусоида, отрезки прямых под углом 45 • , «восьмерка» и т. д.) на плоских поверхностях из различных материалов (линолеум, бетонное покрытие, гранит), показали существенные Получено 11 марта 2013 года После доработки 1 апреля 2013 года Работа выполнена в лаборатории нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения ФГБОУ ВПО «Удмуртский государственный университет». Караваев Юрий Леонидович karavaev_yury@istu.ru Трефилов Сергей Александрович tsa@istu.ru Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 71 НЕЛИНЕЙНАЯ ДИНАМИКА. 2013. T. 9. № 1. С. 91-100 The paper deals with deviation based control algorithm for trajectory following of omni-wheeled mobile robot. The kinematic model and the dynamics of the robot actuators are described. MSC 2010: 93B18, 93B52