The brake-by-wire technology is a new automotive chassis system that allows standard braking operations by electronic components with lighter weights and faster response. The brake-by-wire units such as EMB (Electro-Mechanical Brake) are controlled by electronic sensors and actuators and, thus, the fault diagnosis is essential for implementation. In this study, a model-based fault diagnosis system is developed for the sensors based on the analytical redundancy method. The fault detection

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... hm is verified in simulations for various faulty cases. A test bench is built including the EMB unit and the performance of the proposed fault diagnosis system is evaluated through the experiment. Key words : Brake-by-wire(브레이크바이와이어), Electro-mechanical brake(전자 기계식 제동), PMSM(영구자 석형 동기전동기), Clamping force sensor(클램핑 힘 센서), Model-based fault detection(모델 기반 고장 검출), EMB test bench(EMB 실험장치) 시스템이 늘어남에 따라 기존의 유압 브레이크 시 스템은 응답속도 등에서 한계를 보이고 있으며, BBW(Brake-By-Wire) 시스템이 대안으로 떠오르고 있다. 전자제어식 제동 시스템은 기존의 유압 브레 이크 장치에 솔레노이드 밸브를 이용하여 전자 제 어하는 EHB(Electro-Hydraulic Brake)와 모터를 사용 하여 직접 제어하는 전기구동 방식의 EMB(Electro-Mechanical Brake)로 나누어진다. 특히 EMB의 경우 브레이크 부스터나 유압 호스 등을 제거할 수 있으 므로 공간적인 활용도가 높고, 유압을 사용하지 않 으므로 친환경적인 장점이 있다. 또한 직접 모터를 제어하는 방식이기 때문에 빠른 응답속도를 보이므 로 향상된 제동장치 등에 적합하다. 1-3) 유럽의 한 시장조사 기관의 보고서에 따르면 EMB system의 경우 이르면 2014년에는 시장에 소 황우현․양이진․허건수 한국자동차공학회논문집 제20권 제1호, 2012