Heterogeneous multi-agent planning using actuation maps

Tiago Pereira, Nerea Luis, Antonio Moreira, Daniel Borrajo, Manuela Veloso, Susana Fernandez
2018 2018 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC)  
HAS LLEGADO A LA META, NEREA». «Haciendo una analogía con el área de tu tesis, se podría decir que el plan es válido ¿no?» -dijo el algoritmo de planificación clásica. «Bueno, perdona pero un plan de cuatro años y medio no es tan sencillo de ejecutar a la primera... hay que replanificar unas cuantas veces» -replicó RRPT-PLAN, el algoritmo de reutilización de planes. «¡Y no sólo eso! es una tarea de planificación excesivamente grande, habrá que dividirla y coordinarse con distintos "agentes"...
more » ... Ostras! dicho así hasta se parece a lo que has escrito en estas páginas, Nerea. » -respondió orgulloso PMR, el algoritmo de planificación multi-agente. « Bueno, veréis... la verdad es que una tesis no sólo se hace siguiendo un plan o una fórmula... es algo más complicado, mucho más "humano". » -comentó Nerea. « Por el camino se cruzan ideas, personas, momentos, reuniones, eventos, conocimiento...». «¿De verdad? ¿Pero no decís los humanos que los algoritmos y las máquinas somos buenos y eficientes? » -se preguntaron con intriga. « ¡Ja, ja, ja! Claro que sí, pero a veces no es suficiente con eso, al menos no en 2019... veréis...» -comenzó a contar Nerea. Si echo la vista atrás me doy cuenta de que han pasado tantas cosas... cuatro años y medio es mucho tiempo. Afortunadamente, hay muchas personas a las que agradecer y mencionar, pues sin ellas seguramente el camino hubiese sido aún más duro. A finales de 2014 decidí que quería hacer un doctorado en inteligencia artificial. La primera persona que apoyó esa decisión fue Daniel, mi director de tesis. Poco después se unió Susana, mi directora. Gracias a los dos por guiarme y acompañarme en este camino; por la disciplina, la rigurosidad que me habéis inculcado. Gracias también al grupo PLG, que me acogió como una más desde que llegué en 2012 pidiendo trabajar con robots. En especial gracias a Ángel, por las innumerables horas compartidas de docencia, y a Raquel, porque hablar de cómo nos sentimos nos hace más fuertes y tú has sido clave. Según llegué al laboratorio tuve la suerte de encontrarme con un grupo de gente excepcional. Tres de ellos me han acompañado a lo largo de estos años: Jesús, gracias por tu incansable sonrisa; Sergio, gracias por tu cariño, los consejos, abrazos y todos los momentos compartidos, sin excepción. Moisés, gracias por ser un gran compañero de despacho pero, ante todo, un gran amigo; sabes que nos queda mucho por recorrer. Durante el doctorado he podido desarrollar paralelamente T3chFest, junto a un equipo increíble que se ha convertido mi segunda familia. Gracias Baldo, Mario, Áxel, v David; por muchos años más votando charlas en navidad y dando regalos de Reyes que hagan más diverso y accesible el sector tecnológico. Ali, Diego, Marina, Sara, María, Álvaro, Lisardo...sois tantos que no tengo espacio para nombraros uno a uno, pero ole ese equipazo de voluntarios y lo que os echen. Con T3chFest llegaron los eventos y las comunidades, y así mucha gente con un gran potencial y corazón.
doi:10.1109/icarsc.2018.8374186 dblp:conf/icarsc/PereiraLMBVF18 fatcat:lrtzymq4dvcutmox5ym3xttjxu