Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

Thomas Emter
2021
In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet.
doi:10.5445/ksp/1000128137 fatcat:bzx4gky4z5cp3oy53znjtj3rx4