Este trabalho é dedicado ao meu irmão, Vagno Silva Brito, que um dia me incentivou a sonhar." AGRADECIMENTOS A Deus por todos os momentos de conforto e esperança e por proteger e guiar meus caminhos. A Erinaldo, meu esposo, por entender os momentos ausentes, pela paciência, força e coragem nas horas mais difíceis. Aos meus pais, Fidelino e Maria do Alívio, muito amados e presentes, sem vocês eu não seria o que sou hoje. Aos meus irmãos, Wagner, Flávia e Wailson, pela força e por sempre

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... em em mim. À minha cunhada Poli pelos incentivos. De modo especial, agradeço ao meu irmão Wagner, por um dia ter me motivado fortemente a persistir em busca dos meus sonhos, sendo parte fundamental para que toda esta trajetória fosse possível. Agradeço também à minha sogra, D. Jurânia, cunhados e sobrinhos, pela motivação e força ao longo do caminho. À querida orientadora, Simone do Rocio Senger de Souza, pela confiança, incentivo, orientação, paciência e por ter confiado a mim o desenvolvimento desta tese. Ao professor Paulo Sérgio, pela paciência e direcionamentos durante nossas reuniões e que muito contribuíram para a conclusão deste trabalho. Aos colegas do LabES e LRM, professores e funcionários. Ao CNPq e FAPESP pelo apoio financeiro. Palavras-chave: Teste de software, Teste de integração, Robótica móvel, Cenários de teste, Critérios de teste. ABSTRACT BRITO, M. A. S. Study and definition of the software integration test for robotic mobile systems. 2017. 149 p. Tese (Doutorado em Ciências -During the software development process the test activity contributes in terms of increased software quality, team productivity and cost reduction by application of techniques and test criteria. These mechanisms allow the defects detection, reducing the failures in the final product. In a robotic systems development context, VST techniques (Virtual Simulation Tools/Technology) are widely used. Although these approaches be efficient, in some cases they not allow great systematization of the test activity including code coverage analysis. This project explores this gap and proposes an approach for integration testing applied to robotic embedded systems, composed of functional and structural testing, looking for defects mainly related to the communication among processes of these systems. This study was initially conducted by mapping coverage criteria, defined for concurrent programs testing and exploring problems related to non-determinism, communication, and other undesired situations. During the project we defined an approach of integration testing and coverage criteria for mobile robotic systems. The exploratory case studies indicate that the proposed approach is applicable and can contributes to reveal defects not found using simulations or traditional testing of mobile robotic systems.