Projeto de controle para um sistema viga-bola

Mariana Aparecida Moraes, JEAN MARCOS RIBEIRO, Carlos Antonio Alves
2019 Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente   unpublished
This work consists in the construction of a platform that cooperates for the learning of classic control concepts, using for this a naturally unstable and nonlinear plant. The Ball & Beam system was built with a servo motor, a beam engaged on the servo motor shaft and an optical sensor at the end of the beam. The servo works the angular positioning of a beam, controlling the desired position of a sphere with the aid of a distance sensor, and a microcontroller for the control implementation. A
more » ... implementation. A supervisory software for signal acquisition and bench results analysis was used. The result of this work has a strong didactic appeal and can be used for undergraduate and postgraduate education. Resumo: Este trabalho consiste na construção de uma plataforma que coopera para o aprendizado de conceitos de controle clássico, utilizando para isso uma planta naturalmente instável e não linear. O sistema Viga-Bola foi construído com um servo motor, uma viga engastada no eixo do servo motor e um sensor ótico na extremidade da viga. O servo trabalha o posicionamento angular de uma viga, controlando a posição desejada de uma esfera, com o auxílio de um sensor de distância, e um microcontrolador para a implantação do controle. Foi utilizado um software supervisório para aquisição de sinais e análise de resultados de bancada. O resultado deste trabalho tem forte apelo didático e poderá ser aproveitado para o ensino de graduação e pós-graduação.
doi:10.17648/sbai-2019-111389 fatcat:bsroh6po4zhn3hg7ksoy7hwjki