Resumo. Este trabalho apresenta o controle de posição de um atuador pneumático com compensação da não linearidade de zona morta para uma dada aplicação em um equipamento para poda de árvores. Os resultados ilustram a importância da modelagem matemática, da identificação experimental de parâmetros e da compensação das não linearidades. Palavras-chave. Zona morta, Controle de posição, Compensação. Introdução Atuadores pneumáticos são sistemas muito atrativos para diversas aplicações, em especial

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... a robótica, porque eles têm a vantagem de baixo custo, leveza, durabilidade e são limpos quando comparados com os atuadores hidráulicos, também possuem facilidade de manutenção, têm boa relação força/tamanho e flexibilidade de instalação e, além disso, o ar comprimido está disponível na maioria das instalações industriais [1, 3]. Os servoposicionadores pneumáticos também apresentam menor risco de contaminação ambiental e de operação em relação aos sistemas hidráulicos, visto que, se ocorrer no sistema hidráulico um vazamento de óleo, isso poderá gerar sérios danos ambientais, ainda maiores se este óleo for inflamável, destaca [1] . Em despeito dessas vantagens, sistemas de posicionamento pneumático possuem algumas características indesejáveis as quais limitam o uso destes em aplicações que requerem uma resposta precisa [1, 2] . Estas características indesejáveis derivam da alta compressibilidade do ar [3] e das não linearidades presentes em sistemas pneumáticos, tais como o comportamento não linear da vazão mássica nos orifícios da válvula e sua zona morta [3], além do atrito nas vedações do cilindro linear. Estas características indesejáveis podem ser compensadaspor meio de estratégias de controle adequadas [2].