Анотація. Розглядається завдання синтезу алгоритму адаптивного керування автономним мобільним роботом (АМР) із маніпулятором, який передбачає одночасне вивчення й оцінювання в реальному часі динамічних характеристик АМР (завдання ідентифікації) і визначення параметрів керування по отриманій моделі (завдання синтезу). Особливостями динаміки є недіагональність і нестаціонарність тензору інерції, зсув положення центру мас, конструктивні обмеження у приводах і т.д. В роботі представлено результати

more »

... ослідження керованого руху мобільного робота з маніпулятором, визначено задачі системи керування, наведено структурну схему алгоритму адаптивного керування. Ключові слова: автономний мобільний робот, маніпулятор, адаптивне керування.