Аннотация. В работе представлены результаты исследования динамики и управляемости одной степени подвижности промышленного робота. В качестве примера рассмотрен робот, кинематическая схема которого содержит три ротационные пары пятого класса. Робот работает в сферической системе координат. На этапе кинематического анализа определены координаты особой точки (полюса) схвата в системе координат связаной с основанием манипулятора. Динамический анализ позволил составить математическую модель движения

more »

... робота на основе уравнений Лагранжа II рода. Оценка управляемости выполнена для расширенного объекта управления, состоящего из манипулятора и исполнительного устройства привода. Для синтеза системы управления используется структурная схема с отрицательной обратной связью. Исследуемая степень подвижности q2 манипулятора полностью управляемая.