Drones são cada vez mais usados em aplicações de logı́stica devido à sua rapidez e praticidade. Este artigo apresenta uma metodologia para a viabilização de entregas utilizando drones autônomos. Duas estratégias de planejamento de caminho são apresentadas e a localização do quadrirrotor é feita através do GPS, IMU e barômetro durante o voo. Na fase de pouso, a pose estimada por uma câmera junto a um marcador ArUco ou por dispositivos Ultrawide Band são fundidos ao GPS utilizando um Filtro de

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... man Estendido. O controle do robô é feito por uma técnica de Campos Vetoriais, de maneira que o drone convirja para a curva desejada. As estratégias de planejamento de caminho são validadas através de simulações e experimentos reais, e as diferentes técnicas de localização são comparadas. Os resultados preliminares mostram a viabilidade da utilização de drones para entregas de pacotes.