We consider a servo dynamics with friction modeled by static, memoryless nonlinear function of velocity, with strong influence of Stribeck effect. We consider approximation of the Stribeck curve by a polynomial. The approximating polynomial coefficients become control parameters modified by the adaptive loop. We formulate the control algorithm and prove its stability by Lyapunov function approach, and finally we describe several numerical experiments demonstrating features of the proposed

more »

... l and the influence of the parameters. Streszczenie. Przedstawiony niżej tekst opisuje problem sterowania napędowym układem nadążnym z tarciem, które może być modelowane przez statyczną, nieliniową funkcję prędkości z silnie zaznaczonym efektem Stribeck'a. Badamy możliwość aproksymacji krzywej Stribecka przez wielomian, którego współczynniki będą zmieniane w pętli sterowania adaptacyjnego. Wyprowadzamy algorytm sterowania i formułujemy warunki jego stabilności poprzez użycie odpowiedniej funkcji Lapunowa. Opisujemy szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania. (Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z wykorzystaniem wielomianowej aproksymacji krzywej Stribeck'a)