O controle em cascata de sistemas pneumáticos de posicionamento

Raul Guenther, Eduardo André Perondi
2004 SBA : Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica  
Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia.
doi:10.1590/s0103-17592004000200004 fatcat:ltg7fnmocradvjo2x6el64qhzm