Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia.