ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ ПРИ ПЕЛЕНГАЦИИ И ОПРЕДЕЛЕНИИ ДАЛЬНОСТИ ДО МАЛОРАЗМЕРНЫХ БПЛА В ОПТИЧЕСКОМ И ИНФРАКРАСНОМ ДИАПАЗОНАХ Введение В настоящее время количество сфер применения малоразмерных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) стремительно растет, многие из них стали доступными для обычных пользователей. Обнаружение и оценка координат БПЛА имеет решающее значение для защиты от их несанкционированного применения в охраняемых зонах, для предотвращения столкновения БПЛА с другими летательными

more »

... ратами, в случаях навигации нескольких БПЛА при выполнении экологического мониторинга, наблюдения и ландшафтной разведки. Для обнаружения и пеленгации БПЛА используют радиолокационные, радиочастотные, акустические и оптико-электронные методы, а также их комплексирование [1] . Среди оптико-электронных методов определения координат объектов выделяют лазерное сканирование, структурированное освещение и пассивные стерео-бинокулярные системы [2] . Пассивные оптико-электронные системы по сравнению с активными обеспечивают следующие преимущества: скрытность измерений, значительно меньшее энергопотребление и низкая себестоимость за счет отсутствия мощного дорогостоящего лазера, возможность распознавания объектов по анализу их изображений, возможность измерения расстояний до удаленных объектов или объектов с малым коэффициентом отражения [3, 4] . Стерео-бинокулярные системы могут быть реализованы как в оптическом (видимом) [5 -7], так и в инфракрасном (ИК) [8] диапазонах. Они применяются для автоматизации посадки больших БПЛА или навигации малых БПЛА в условиях ограниченного пространства. Существуют пассивные оптико-электронные системы определения местоположения объектов с применением одной камеры [9, 10]. Однако для измерения расстояния они должны оперировать серией кадров, сделанных камерой при разных значениях фокусного расстояния [9] либо при ее пространственном смещении [10]. Очевидно, что в случае наблюдения движущихся БПЛА применение таких методов не представляется возможным. Прогресс в развитии матричной видеотехники высокого разрешения открывает новые возможности для обнаружения воздушных объектов малых размеров, измерения их координат, а также их распознавания. Применение современных светочувствительных матриц позволяет расширить возможности системы стереовидеонаблюдения (СВН) на ближний и дальний ИК диапазоны [8, 11] . Использование оптико-электронного метода СВН в сочетании с акустическим методом выявления воздушных объектов [12 -15] позволит в значительной степени повысить эффективность аппаратурного комплекса для противодействия дронам. Существует множество алгоритмов обработки стереоизображений для измерения дальности [16 -19]. Количество этапов обработки, содержание этих этапов и их параметры зависят от конкретной задачи: от вида, структуры, размера наблюдаемого объекта; от условий наблюдения -освещенности объекта, его контраста с фоном, отношения сигнал/шум; от наличия или отсутствия предварительного целеуказания и т.д. В данной работе рассматривается задача выбора алгоритма обработки видеоизображений стереопары, полученных в видимом, ближнем или дальнем ИК диапазонах, определение параметров этого алгоритма, обеспечивающих надежное определение дальности до малых