Diseño del control de un manipulador con caja de estados

F. Flores Salazar, J. Carro Suárez, I. Flores Nava, R. Hernández Hernández
2019 Zenodo  
El presente trabajo describe el estudio del control de un robot de 3 GDL por medio de simulación, implementando una interfaz entre Labview y SolidWorks dentro de una celda de manufactura en la se lleva a cabo el proceso de captura de puntos con la cual se inicia el proceso de ingeniería inversa, siendo capaz de realizar el escaneado de una pieza de acuerdo a la figura predominante de la misma, tomando como base; por el momento, tres figuras: triangular, cuadrada o circular. Con base a lo
more » ... on base a lo anterior se considera como elemento de captura un Kinect cuya primera imagen sirve como referencia para definir la forma predominante y determinar la trayectoria óptima del manipulador con la que se tenga la menor pérdida de información durante el barrido; estableciendo los movimientos necesarios que debe realizar el robot. Se partió del análisis matemático del robot generando su cinemática y su modelo dinámico; además de corroborar los datos mediante simulaciones en Matlab y programas ejecutables de apoyo como Kitrobot.
doi:10.5281/zenodo.4060115 fatcat:ek5xz4od6rfhnifupd4tcyknz4