The problem of drift and recurrence for the rolling Chaplygin ball
Проблема дрейфа и возвращаемости при качении шара Чаплыгина

A. V. Borisov, A. A. Kilin, I. S. Mamaev
2013 Нелинейная динамика  
doi:10.20537/nd1304009 fatcat:s5ahepnevfdk3nxyvgsiipsyzi