Принятие решений по выбору траектории движения мобильным роботизированным комплексом в нечеткой среде © М.Е. Третьяков МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрена актуальная задача выбора траектории движения мобильным роботизированным комплексом в нечеткой среде. Предложен подход к решению этой задачи на основе теории нечетких множеств и теории полезности, что позволяет полно учесть специфику задачи (нечеткость среды), ввести в алгоритм принятия решений знания эксперта и

more »

... просто ее формализовать. В подходе применен метод выбора альтернатив в нечеткой среде к решению подобных задач. Изложенный подход проиллюстрирован примером. Ключевые слова: выбор траектории движения, мобильный роботизированный комплекс, нечеткая среда, теория нечетких множеств, теория полезности. Введение. Задача выбора альтернатив возникает в различных технических системах, особенно в технических системах военного назначения (выбор очередности поражения целей, позиции в зависимости от предполагаемых действий противника, определение траектории движения и т. п.), так как от этого зависит дальнейшее поведение системы [1]. Такие системы обычно включают в себя комплекс различных датчиков внешней среды (устанавливают положения и скорости целей), датчиков внутреннего состояния; систему принятия решений с элементами искусственного интеллекта; могут работать как в полуавтономном, так и в автономном режимах, т. е. являются роботизированными комплексами [2] [3] [4] . Определение траектории движения мобильным роботизированным комплексом (МРК) -одна из важных задач, которые приходится решать системой принятия решений МРК по выбору альтернатив. Принятие решений по выбору альтернатив осуществляется на основе информации, получаемой с приборов наблюдения и прицеливания, внешнего целеуказания, экспериментальных данных по ведению боевых действий и т. п. Задача осложняется тем, что такая информация часто не только не точна, но и неполна и нечетка (расплывчата); это объясняется различными причинами, в частности МРК приходится действовать в сложных условиях местности и метеорологических условиях, и иметь дело с использованием естественного языка при описании различных ситуаций и передаче команд, так что наличие физи-М.Е. Третьяков