Affordance Perception And Behavior Planning Based on Analytic Hierarchy Process
로봇의 어포던스 지각 과정 및 계층 분석법을 이용한 우선 순위 동작 결정

Geun-Ho Lee, Chul-Min Kwon, Akihiro Ikeda, Nak-Young Chong
2012 The Journal of Korea Robotics Society  
This paper presents a new behavior planning scheme for autonomous robots, allowing them to handle various objects used in our daily lives. The key idea underlying the proposed scheme is to use affordance concepts that provide a robot with action possibilities triggered by a relation between the robot and objects around it. Specifically, the robot attempts to find the affordances and to determine the most adequate action among them. Through a series of the perception processes, robot motions can
more » ... , robot motions can be planned and performed to complete assigned tasks. What is of particular importance from the practical point of view is a decision making capability to determine the best choice by comparing the human's body characteristics and behavioral patterns as criteria with action possibilities as alternatives. For this, the analytic hierarchy process (AHP) technique is employed to systematically evaluate the correlation between the criteria and the alternatives. Moreover, the alternatives arranged in order of priority through the decision making process enable the robot to have redundant solutions for the assigned task, resulting in flexible motion generation. The effectiveness and validity of the proposed scheme are verified by performing extensive simulations using objects of our daily use. 크게 세 범주로 분류할 수 있다. 각각의 분류에 대해서 [1]에서는 구형, 피라미드, 입방체, 또는 실린더 등 여러 가지 기하학적인 기본 도형으로 개체의 형태를 분류하 고 그 도형에 따라 동작을 생성하는 데에 필요한 규칙 을 이용하였으며, [2]의 저자들은 형상 인식 알고리즘을 이용하여 얻어진 물체에 모션 캡처시스템을 통해서 얻 은 파지 동작의 데이터베이스를 활용하는 방법론을 제 안하였다. [3]에서 저자들은 임의의 28종류의 개체 라이 브러리에 대한 원시적인 행동을 배우고 다른 물체에 적 용하는 방법론을 제시하였다. 여기에 소개한 범주의 연 구 이외에도 매니퓰레이션 기술에 대한 연구가 제시되 었지만, 미지의 물체나 파지하기 어렵고 손재주가 필요 한 곳에 적용할 수 있는 매니퓰레이션 기술의 확장 연 구는 아직 불충분하다. 예를 들어, 로봇 손보다 크거나 무거운 물체에 대한 매니퓰레이션 및 다른 작업을 수행
doi:10.7746/jkros.2012.7.3.182 fatcat:4flp2fkucjgwdlcaxhjzybssxa