In this study, Constraint Force Equation Methodology (CFEM) is used to develop a multi-body dynamic analysis program with constraints. Seven constraint models are implemented to analyze constraint motions of multiple bodies. The augmented equations with the constraints are solved with the 4th order Runge-Kutta method for higher degree of accuracy. The analysis code is verified by comparing the analysis results of the motion of bodies with various constraints to published results. 초 록 본 연구에서는

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... M을 이용하여 구속조건이 있는 다물체의 운동방정식해석 프로그램을 개발하였다. 다양한 구속조건을 다루기 위하여 7개의 구속모델이 적용되었다. 구속조건으로 보안된 운동방정식은 높은 정확도를 위해 4차의 Runge-Kutta 방법을 사용하여 해석하였다. 다양한 구속조건이 있는 문제에 대하여 개발된 프로그램을 적용하고, 발표된 결과와 비교 함으로써 개발 프로그램을 검증하였다.