NIEOCZYM S t r e s z c z e n i e Artykuł zawiera opis podstawowych problemów projektowania systemu AGV oraz stosowanego aparatu matematycznego. Ze względu na złożoność systemów AGV, często zakłada się rozwiązanie co najmniej dwóch problemów decyzyjnych jednocze-śnie. Elementem dodatkowym jest opracowanie metodyki projektowania systemów analitycznych i symulacyjnych jednocze-śnie uwzględniających kwestie związane z projektowaniem i sterowaniem w systemach AGV. Przeprowadzono wstępną analizę

more »

... pojazdu AGV. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych pojazdu poruszającego się po zamkniętej pętli. Zilustrowano czas aktywności pojazdu, liczbę stanowisk zgłaszających zapotrzebowanie na obsługę oraz czas pracy i przestoju. S ł o w a k l u c z o w e AGV, sieć transportowa, harmonizowanie pracy pojazdów, lokowanie pojazdów, plan przepływu ładunków 1. Projektowanie sieci transportowej AGV (automated guided vehicle) to bezzałogowy kie-rowany automatycznie pojazd transportowy, który poru-sza się po wyznaczonych trasach. Trasy mogą być wyty-czone szynami lub kablami umieszczonymi pod podłogą hali. Istnieją także zaawansowane pojazdy AGV wyposa-żone w układ sensorów umożliwiających im samodzielny, swobodny wybór trasy przejazdu. Jednym z głównych obszarów zastosowań automatycznie kierowanych po-jazdów AGV jest realizacja transportu części pomiędzy stanowiskami, np. współpraca pojazdu z systemem pro-dukcyjnym i magazynowym. Często jest to także złożo-ny system produkcyjny składający się z systemu AGV, automatycznego magazynowania, systemu sortowania i wyszukiwania części oraz systemu technologicznych maszyn produkcyjnych [7]. Pojazdy AGV poruszają się po sieci dróg transportowych (połączeń) pomiędzy po-szczególnymi punktami dostaw/odbioru PDO (P&D, Pick and Deliver). Istnieje tu problem ustalenia kierunków ru-chu pojazdów w ten sposób, aby minimalizować czasy realizacji zadań. Projektowane drogi to najczęściej trasy jedno-i dwukierunkowe. Jeżeli istnieje możliwość posze-rzenia dróg na tyle, aby pojazdy mogły mijać się ze sobą, wtedy projektuje się drogi wielotorowe W problemie jednokierunkowych tras przejazdu [1, 2] reguły sterowania zostały sformułowane w postaci algorytmu całkowitoliczbowego. Celem była minimaliza-cja długości tras pokonywanych przez pojazdy. Kolejne rozwiązanie zostało zaprezentowane w [3], gdzie za-stosowano algorytm działający według metody podziału i ograniczeń, tzw. B&B. Algorytm pierwotny został udo-skonalony przez włączenie do modelu: kosztów stałych budowy, sterowania i utrzymania systemu AGV. Kolej-nym udoskonaleniem była metoda, w której zamiast opty-malizacji długości trasy przejazdu zastosowano optymali-zację czasu przejazdu [2, 6]. Wymienione wyżej metody uwzględniają jedynie prze-jazdy załadowanych pojazdów transportowych, pomija-jąc sytuacje, kiedy środki transportu poruszają się bez ładunku. W sieciach transportowych dwukierunkowych ruch pomiędzy parą węzłów odbywa się w obu kierunkach. Jednak jeśli drogi są jednotorowe (a tak jest najczęściej), to ruch odbywa się pojedynczo. Oznacza to, że pojazdy transportowe nie mogą się mijać ani wyprzedzać. Należy więc rozwiązać problemy związane z rozmieszczeniem stref parkowania:-projektowanie pętli (loop design), gdzie planuje się rozmieszczenie dodatkowych jednokierunkowych pętli na obu końcach każdej trasy przejazdu,-projektowanie bocznic (siding design) polegające na umieszczeniu po jednej, jednokierunkowej bocznicy na obu końcach każdej drogi transportowej,-projektowanie bocznych dróg (spur design), gdzie umieszcza się dwukierunkowe ślepe uliczki na obu końcach każdej z dróg transportowych.