Abstrak-Kebakaran dapat mengakibatkan berbagai kerugian. Salah satu penyebab kebakaran yang sering terjadi yaitu kebocoran gas mudah terbakar. Mobile robot dengan sensor gas dapat digunakan untuk mencari sumber kebocoran. Mobile robot dengan sensor gas hanya dapat memposisikan sensor pada posisi terdekat sumber gas yang dapat dijangkau. Letak sumber gas yang tidak pasti sejajar dengan sensor gas pada mobile robot, tidak memungkinkan untuk menemukan letak sumber gas. Dengan diimplementasikannya

more »

... ensor gas pada lengan robot, maka sumber gas dapat ditemukan. Dalam penelitian ini dirancang implementasi sensor gas pada kontrol lengan robot untuk mencari sumber gas. Sensor gas yang digunakan TGS 2620 yang dipasang pada ujung lengan robot. Pergerakan lengan robot ditentukan sesuai dengan output posisi dari sistem fuzzy. Aktuator lengan robot menggunakan motor servo yang dikontrol dengan servo controller. Keberhasilan terbesar adalah ketika lengan robot berada posisi 90°, karena posisi ini adalah posisi terdekat dari set point lengan robot. Semakin jauh letak sumber gas dari posisi set point lengan robot, maka keberhasilannya akan semakin kecil. Dibutuhkan pompa penyedot yang lebih kuat untuk dapat membantu sensor mendeteksi dengan jangkauan yang lebih jauh. Kata kunci-sensor gas semikonduktor, lengan robot, motor servo, servo controller, sistem fuzzy I. PENDAHULUAN erkembangan dunia robotika saat ini sangat pesat. Robot dalam fungsinya digunakan untuk membantu pekerjaan manusia dalam banyak hal. Misalnya di dunia industri, robot sudah menjadi bagian utama dalam proses industri tersebut bahkan peranan robot sudah meluas tidak hanya didunia industri saja tetapi juga dibidang militer. Mobile robot dengan sensor gas hanya dapat memposisikan sensor pada posisi terdekat sumber gas yang dapat dijangkau. Letak sumber gas yang tidak pasti sejajar dengan sensor gas pada mobile robot, tidak memungkinkan untuk menemukan letak sumber gas. Untuk menangani permasalahan tersebut, maka diimplementasikan sensor pada lengan robot untuk mencari sumber gas yang dikontrol secara otomatis. Implementasi ini dapat diaplikasikan sebagai pendeteksi kebocoran gas mudah terbakar dibidang industri perminyakan. Prinsip kerja lengan robot ini dapat dipakai di bidang industri dan militer. Ada berbagai macam jenis sensor gas sesuai dengan gas yang akan dideteksi. Pemilihan sensor harus disesuaikan dengan kebutuhan, dalam hal ini dibutuhkan sensor yang peka terhadap gas mudah terbakar. Untuk dapat menemukan posisi sumber gas tersebut, digunakan lengan robot dengan aktuator Gambar 1. Tampilan fisik TGS 2620 dalam paket TO-5 motor servo yang dikontrol oleh servo controller. Jumlah dan posisi sensor gas yang diimplementasikan pada lengan robot mempengaruhi kontrol gerak lengan robot. Mikrokontroler akan mengolah data-data dari sensor gas untuk melakuakan eksekusi pada lengan robot. II. METODE PENELITIAN A. Sensor Gas TGS 2620 Sensor TGS 2620 memiliki sensitivitas yang tinggi terhadap uap larutan organik selain itu sensitif pula pada gas yang mudah terbakar seperti karbondioksida maupun hidrogen. Karena ukurannya yang kecil TGS 2620 hanya memerlukan arus untuk mengendalikan pemanas internal sebesar 42mA. Bentuk fisik TGS 2620 dirumahkan dalam paket standar TO-5. Gambar 1 ialah tampilan fisik dari sensor figaro TGS 2620. Hubungan antara hambatan sensor terhadap konsentrasi gas adalah linier pada skala logaritmik mulai dari beberapa ppm hingga beberapa ribu ppm. Gambar 2 menunjukkan hubungan antara rasio hambatan sensor dengan konsentrasi gas. Dalam gambar tersebut merepresentasikan karakteristik sensitivitas dimana semua data diperoleh pada kondisi tes standar. Sumbu-Y menandakan rasio hambatan sensor (R S /R O) yang didefenisikan sebagai berikut: R S = Hambatan sensor yang ditunjukkan oleh sensor pada berbagai konsentrasi. R O = Hambatan sensor pada 300ppm ethanol