Unified Motion and Force Control of JS-10 Robot Manipulator Based on Operational Space and 3D CAD
작업공간과 3D CAD를 기반으로 하는 JS-10 매니플레이터의 운동과 힘의 통합제어

D.S. Ahn, Van Phuc Nguyen
2012 Journal of the Korea Society For Power System Engineering  
Key Words:작업공간(Operational Space), 운동과 힘의 통합제어(Unified Motion and Force Control), 매니플레 이터(Manipulator), 3차원 캐드(3D CAD) Abstract:본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노 이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어 보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드 이펙트
doi:10.9726/kspse.2012.16.3.057 fatcat:fqjdxij2ebb6viecwgehcbapem