DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE NEURAL PARA AUTÓMATOS MÓVEIS

Annabell Del Real Tamariz
2012 InterScience Place  
Resumo -Este artigo apresenta um trabalho de pesquisa na área de controle, onde foi desenvolvido um sistema de controle inteligente com uma arquitetura híbrida, implementado num robô-autômato móvel, para tomada de decisão em otimização de rotas e deslocamento, utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo Hopfield. Sua relevância se deve a vocação que as Redes Neurais, em especial as recorrentes, possuem ao tratar processos de otimização em poucos ciclos computacionais e a sua simplicidade para
more » ... simplicidade para a implementação em hardware, o que justifica a sua utilização em robôsautômatos móveis. Finalmente serão apresentados os resultados experimentais obtidos descrevendo o sucesso do controle do robô e da qualidade de suas decisões durante o percurso de deslocamento. Palavras-chave: Robótica Móvel, Redes Neurais Artificiais Hopfield, Sistema de Controle, Arquitetura Híbrida. Abstract -This paper presents a research work in the control area, we developed an intelligent control system with hybrid architecture, implemented in a mobile automaton-robot, for decision-making in route and movement optimization, using Hopfield´s Artificial Neural Networks. Its relevance is due to the vocation of Neural Networks, in particular the recurrents, to deal with optimization processes in a few computational cycles and its simplicity for hardware implementation, which justifies its use in mobile automaton-robots. Finally we present the experimental results obtained describing the successful control of the robot and the quality of its decisions during the course of its movements.
doi:10.6020/1679-9844/2109 fatcat:aw7cgnnspvdhvbm3rhjkphjmwm