Identification des paramètres inertiels du corps humain

Tony Monnet, Mickaël Begon, Claude Vallée
unpublished
Cet article présente une formulation matricielle des équations du mouvement d'un système composé de n corps. Les paramètres inertiels de tous les segments du système multi-corps sont contenus dans une matrice (3n + 1) × (3n + 1) symétrique et positive. Cette matrice est constante et apparaît linéairement dans les équations du mouvement. Ainsi, avec cette formulation nous pouvons utiliser une procédure d'optimisation pour identifier cette matrice. Cette approche est appliquée à un système
more » ... à un système composé de deux segments et permet d'identifier la matrice d'inertie du segment distal ainsi que la position du centre articulaire. Abstract : This article presents a matrix formulation of the motion equations of a multi-body system composed of n bodies. The inertia parameters of all the segments of the multi-body system are contained in a (3n + 1) × (3n + 1) symmetrical and positive matrix. This matrix is constant and appears linearly in the motion equation. Thus, with this formulation, we can use an optimization procedure for identifying this matrix. This approach is applied to a system made up of two segments and makes it possible to identify the inertia matrix of the distal segment as well as the position of the articular centre.
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