Multi-purpose Control Law for Marine Dynamic Positioning System under the Influence of Sea Waves

A.O. Vedyakova
2020
Работа посвящена синтезу многоцелевого управления в задаче динамического позиционирования морских судов с учетом морского волнения. Современные системы морского динамического позиционирования, как правило, строятся на основе нелинейных асимптотических наблюдателей, восстанавливающих скорости судна. В статье дополнительно к наблюдателю предлагается использовать динамический корректор, реализующий экономичный режим движения судна с целью снижения общего расхода топлива и предотвращения износа
more » ... вращения износа исполнительных механизмов. Для динамической настройки корректора используется оценка основной гармоники возмущающего воздействия. Для этого получена регрессионная модель первого порядка, неизвестный параметр которой зависит от основной частоты морского волнения. На основе метода градиентного спуска строится оценка частоты, обеспечивающая экспоненциальную сходимость ошибки оценивания к нулю. Применимость и эффективность предложенного подхода проиллюстрированы на практическом примере синтеза системы динамического позиционирования.
doi:10.25559/sitito.16.202001.72-80 fatcat:e73qhqmvzbfnbdivm54fxbkc64