Original scientific paper This work attempts to achieve motion control along with vibration suppression of flexible systems by developing a sensorless closed loop LQR controller. Vibration suppression is used as a performance index that has to be minimized so that motion control is achieved with zero residual vibration. An estimation algorithm is combined with the regular LQR to develop sensorless motion and vibration controller that is capable of positioning multi degrees of freedom flexible

more »

... stem point of interest to a pre-specified target position with zero residual vibration. The validity of the proposed controller is verified experimentally by controlling a sensorless dynamical system with finite degrees of freedom through measurements taken from its actuator. Fleksibilni slijedni sustav s koncentriranim parametrima sa suzbijanjem vibracija korištenjem LQR-a bez senzora. U ovom radu opisan je fleksibilni slijedni sustav sa suzbijanjem vibracija upravljan LQR regulatorom u zatvorenom upravljačkom krugu bez senzora. Vibracije su korištene u težinskoj funkciji koja se minimizira s ciljem eliminiranja rezidualnih vibracija iz slijednog sustava. Kombinirajući algoritam estimacije s klasičnim LQRom, razvijen je regulator za upravljanje gibanjem i vibracijama bez korištenja senzora, koji je sposoban pozicionirati odreenu točku fleksibilnog sustava s više stupnjeva slobode u predefiniranu željenu točku bez preostalih vibracija. Validacija predloženog regulatora provedena je eksperimentalno upravljajući dinamičkim sustavom s konačnim brojem stupnjeva slobode uz korištenje mjerenja s aktuatora. Ključne riječi: upravljanje bez senzora, suzbijanje vibracija, observer reakcijske sile, optimalno upravljanje, observer stanja akcije i reakcije