En este artículo se muestra como las restricciones debidas a saturaciones conducen a respuestas inesperadas en sistemas lineales. Se emplea un modelo basado en máquinas de estado finito para la simulación de un sis-tema de primer orden con un controlador proporcional-integral (PI) con saturaciones en la acción de control integral y en el actuador. Las simulaciones permiten observar como dichas saturaciones pueden determinar la existencia de seis diferentes configuraciones para el sistema.

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... ados numéricos permiten confirmar que la contribución de cada configuración conduce la dinámica del sistema a una órbita periódica aislada. Este comportamiento es validado con resultados experimentales de un servocontrolador PI para un motor DC con anti-windup en la acción de control integral.