ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАССТОЯНИЯ ДО ОБЪЕКТА И ЕГО ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ДЛЯ НАВИГАЦИИ РОБОТА

V. Barsov, О. Plakhotnyi
2018 Системи управління навігації та зв'язку Збірник наукових праць  
Предметом исследования в данной статье является процесс определения расстояния до препятствия и его геометрических размеров, необходимых для выбора оптимального маршрута мобильного робота, позволяющего обходить препятствие в автоматическом режиме. Цель – разработать процедуру и реализующий ее алгоритм определения расстояния до препятствия и его геометрических размеров на основе использования одного источника лазерного излучения. Задача: на основе анализа известных подходов к определению
more » ... определению расстояния до препятствия и определе ния его геометрических размеров разработать процедуру и реализующий ее алгоритм, позволяющий определять расстояние до препятствия и его геометрические размеры, с использованием одного источника лазерного излучения. Используемыми подходами являются: определение расстояния до препятствия при помощи лазерных дальномеров; определение геометрических размеров и форм препятствий на основе использования систем технического зрения; определение расстояния до препятствия на основе применения метода триангуляции. Получены следующие результаты: предложен подход, позволяющий с использованием только одного источника лазерного излучения и веб-камеры определять не только расстояние до препятствия, но и его геометрические размеры, который в отличие от известных, методов основанных на применении систем технического зрения не использует «маяк» (объект с заведомо известными размерами) и системы стереозрения. Выводы. Предложенный в работе подход позволяет определить расстояние до препятствия с точностью в 97,4%, геометрические размеры с точностью 91%. Рассмотренная процедура и реализующий ее алгоритм в дальнейшем могут быть использованы в системах навигации мобильных роботов.
doi:10.26906/sunz.2018.4.003 fatcat:7snhyanjyfahngubcbeocffzta