Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico

José Marcato Junior, Thales Shoiti Akiyama, Antonio Maria Garcia Tommaselli, Marcus Vinícius Antunes de Moraes, Vanessa Jordão Marcato Fernandes
2020 Revista Brasileira de Cartografia  
Os sistemas de visão omnidirecional permitem um campo de imageamento de 360° e são aplicados em diversas áreas do conhecimento, incluindo a Fotogrametria à curta distância. Para obter medidas confiáveis, objetivo da Fotogrametria, exige-se a calibração do sistema, em que os parâmetros dos modelos matemáticos são estimados. A calibração do sistema é dividida em calibração interna e da plataforma. O objetivo principal desse trabalho consiste em realizar a calibração da plataforma de um sistema de
more » ... ma de um sistema de visão omnidirecional composto por uma câmara e um espelho cônico. Na calibração da plataforma foram estimados os parâmetros que relacionam o sistema de imageamento com o sistema de georreferenciamento direto, composto por receptor GNSS (Global Navigation Satellite System – Sistema global de navegação por satélite) e IMU (Inertial Measurement Unity – Unidade de Medida Inercial). Estimaram-se os ângulos de desalinhamento (boresight) da IMU com relação ao referencial do cone e os deslocamentos (lever arm) do vértice do cone ao centro da antena GNSS. A incerteza na estimativa do lever arm é, no mínimo, 10 vezes menor que a precisão obtida com o receptor GNSS no modo cinemático, o que indica uma qualidade adequada para o valor estimado. Com relação aos ângulos de desalinhamento, a REQM (Raiz do Erro Quadrático Médio) foi maior para o ângulo de rotação
doi:10.14393/rbcv72n2-50059 fatcat:5k3rbe3rzbfwfdhdlyikoe5dka