SISTEM PENENTU GERAKAN MOBILE ROBOT YANG BELAJAR SENDIRI CARA UNTUK BERGERAK MAJU DAN MENGINDARI TRABRAKAN MENGGUNAKAN NEURAL NETWORK (NN)

Mohan Kim Dan, Trivedi, Dan Singh, Parhi
2002 Tahboub dan Munaf   unpublished
Commonly used for driving mobile robot is by using certain pre defined algorithm. This research will try to develop driving technique using continuous self learning NN while mobile robot on go. This research only observe about how mobile robot by it self can move forward an how to avoid a collision. Program NN will try to learn how to move forward, backward, turn left, turn right or other possibility depend on or by using collision experience. The test results obtained 82% successful runs
more » ... ccessful runs forward and approximately 90% managed to avoid a collision. Sistem kendali gerakan mobile robot yang digunakan dewasa ini banyak yang menggunakan pengaturan gerakan secara langsung berdasarkan informasi dari sensor dan dari sasaran gerakan yang diinginkan. Seluruh proses pergerakan dari motor-motor penggeraknya diatur sepenuhnya oleh program atau hardware. Dengan cara ini maka tingkat kepastian gerakan akan sesuai dengan yang diinginkan. Penelitian yang terkait dengan masalah pengendalian gerakan mobile robot memiliki berbagai kelompok tujuan utama, seperti Hachour (2008) dan Dan (2009) yang menyajikan tentang teknik penentuan lintasan, baik untuk menentukan lintasan bergeraknya atau untuk menghindari halangan. Kumar et al (2010) membahas khusus cara untuk menghindari halangan atau Borenstein dan Koren (1987) yang membahas teknik untuk menjaga agar lintasan atau posisi dijaga tepat dengan menghindari slip dan memperkecil kesalahan posisi atau Lin dan Yang (2008) yang membahas teknik pengendalian lintasan dan kecepatan. Sebagian lagi melakukan penelitian selain teknik menghindari halangan juga mengangkat masalah local minima yang disebabkan oleh halangan dalam bentuk lingkungan. Beberapa penelitian seperti yang dilakukan oleh Doitsidis et al (S dkk (2005) serta penelitian Gavrilov dan Lee (2007) menerapkan kecerdasan buatan untuk menghindari tabrakan baik yang murni menggunakan aturan Fuzzy Logic atau kombinasi Neuro-Fuzzy menggunakan proses pembelajaran awal atau pembelajaran sambil jalan. Pennacchio et al (2005) pada makalahnya menyodorkan suatu metode yang dinamakan FULURO (Fuzzy Logic Robot), yaitu kombinasi antara Fuzzy Logic dan NN untuk menjalankan robot. Fuzzy Logic digunakan untuk membaca sensor-sensor halangan dan sensor kecepatan dua roda untuk menentukan perilaku (bisa dianggap menentukan arah yang harus diambil dan kecepatan) dari
fatcat:eysu6gke6vduhnnpr3olrgfqlu