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Agarre de objetos utilizando aprendizaje robótico por imitación y datos de fuerza
2018
Revista EIA
En este artículo se trata el agarre de objetos en robótica. Específicamente, la fuerza requerida en los puntos de contacto entre la mano y el objeto para realizar un buen agarre.Se propone adquirir los datos de fuerza utilizando un guante de datos y codificándolos mediante aprendizaje por imitación. Se utilizan imágenes RGB y de profundidad para determinar la ubicación y orientación de los objetos.Se prueban varias configuraciones mano-objeto en simulación, comparando la calidad del agarre al
doi:10.24050/reia.v0i0.613
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