Análise e comparação da geração de trajetórias lineares e cúbicas em um sistema robótico

André Guilherme Gembarowski, Aníbal Alexandre Campos Bonilla
2015 Revista E-Tech Tecnologias para Competitividade Industrial - ISSN - 1983-1838  
Este artigo apresenta uma breve explicação com a teoria básica sobre robótica para a elaboração do projeto de um sistema composto por processos que exigem o controle de posicionamento, orientação e velocidade dos seus componentes. Para isso, utilizou-se um exemplo de situação composta por um robô que controla a manufatura de peças transportadas por esteiras e processadas em três etapas, com características distintas quanto ao modo como são movidas, sendo de grande importância um embasamento
more » ... um embasamento sobre cinemática direta, inversa e diferencial para a compreensão dos métodos utilizados. A partir dessas informações, são abordadas duas estratégias para a geração de trajetórias pelo robô, baseadas na interpolação por spline cúbica e no incremento linear com a realização da comparação grá ca dos resultados, com o intuito de demonstrar a e ciência de cada método. Robótica. Cinemática inversa. Cinemática diferencial. Trajetória linear. Trajetória cúbica.
doi:10.18624/e-tech.v8i2.796 fatcat:pdsbngfsyjfxlbys6info3oola