A Robust Stabilization using State Feedback with Feedforward

Kumeresan A. Danapalasingam
2014 Jurnal Teknologi  
In a general nonlinear control system a stabilizing control strategy is often possible if complete information on external inputs affecting the system is available. Assuming that measurements of persistent disturbances are available it is shown that the existence of a smooth uniform control Lyapunov function implies the existence of a stabilizing state feedback with feedforward control which is robust with respect to measurement errors and external disturbances. Conversely, using differential
more » ... sing differential inclusions parameterized as nonlinear systems with state and disturbance measurement errors, it is shown that there exists a smooth uniform control Lyapunov function if there is a robustly stabilizing state feedback with feedforward. This paper demonstrates that if there exists a smooth control Lyapunov function for a general nonlinear system with persistent disturbances for which one has previously designed a feedback controller, a feedforward always exists to be augmented for stability. Abstrak Dalam sistem kawalan linear umum strategi kawalan menstabilkan sering mungkin jika maklumat lengkap mengenai input luaran yang menjejaskan sistem ini boleh didapati. Dengan mengandaikan bahawa pengukuran gangguan berterusan boleh didapati ia menunjukkan bahawa kewujudan kawalan seragam persamaan Lyapunov lancar membayangkan kewujudan suap balik keadaan stabil dengan kawalan suap depan yang teguh berkenaan dengan ralat pengukuran dan gangguan luaran. Sebaliknya, dengan menggunakan kemasukan pembezaan sebagai sistem tak linear dengan negeri dan pengukuran gangguan kesilapan, ia menunjukkan bahawa wujud kawalan seragam persamaan Lyapunov licin jika terdapat suap balik keadaan sistem dengan kukuh stabil dengan suap depan. Karya ini menunjukkan bahawa jika wujud kawalan lancar persamaan Lyapunov untuk sistem tak linear umum dengan gangguan berterusan yang mana satu sebelum ini telah direka pengawal suap balik, suap depan sentiasa wujud untuk diperluaskan untuk kestabilan. Kata kunci: Penstabilan teguh; suap balik; suap depan; persamaan Lyapunov
doi:10.11113/jt.v67.2843 fatcat:x4xhyrlfjrfhjcilb6uk66gn4i