Recibido el 6 de abril de 2005, aceptado el 28 de junio de 2005 RESUMEN El protocolo de comunicaciones diseñado para redes CAN (Controller Area Network) procesa mensajes sensibles e insensibles al tiempo real. Para los primeros se aplica planeamiento para que sean transferidos al nodo destino en tiempo válido. La segunda categoría de mensajes admite retardos y hasta algún nivel de pérdidas que, en caso de ser incorporadas al diseño, permiten disminuir las tasas de transmisión, lo que facilita

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... sincronización de los nodos. Se propone un diseño en que el planeamiento solo se aplica a mensajes de tiempo real y se analiza el comportamiento en valor medio de las tareas que no son de tiempo real. ABSTRACT The CAN protocol transfers time sensitive and unrestricted time messages among nodes. To deliver messages within their useful lifetime to destination, priority scheduling is part of the design process. However, some messages in real systems may have relaxed time constraints, allowing even for occasional losses. Allowing for packet losses of these messages, lower data rates can be achieved, thus solving synchronization difficulties at the receiving nodes. In this publication we propose an algorithm that schedules high priority messages that need to fulfill real time constraints, while it guarantees these constraints on lesser priority messages only on the average.