Multiple Moving Obstacles Avoidance of Service Robot using Stereo Vision

Widodo Budiharto, Ari Santoso, Djoko Purwanto, Achmad Jazidie
2011 TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control)  
Abstrak Pada paper ini, kami mengusulkan sistem penghindaran halangan ganda (multiple moving obstacles) menggunakan stereo vision untuk service robot yang berada di lingkungan indoor. Kami menganggap model service robot ini digunakan untuk mengirimkan sebuah gelas ke pelanggan yang dikenal dari titik asal ke titik tujuan. Kontribusi dari penelitian ini ialah sebuah metode baru untuk penghindaran multiple moving obstacle dengan pendekatan Bayesian berbasis kamera stereo. Kami telah mengembangkan
more » ... dan memperkenalkan 3 modul utama untuk mengenal wajah, mengidentifikasi multiple moving obstacles dan untuk manuver robot. Sekelompok orang yang berjalan di depan robot akan ditrack sebagai moving obstacles, serta kecepatan, arah dan jarak dari moving obstacles diestimasi menggunakan kamera stereo agar robot dapat bermanuver untuk menghindari tubrukan. Untuk mengatasi ketidakakuratan dari sensor vision, pendekatan Bayesian digunakan uintuk estimasi keberadaan dan arah moving obstacle. Hasil eksperimen dipaparkan dan kami evaluasi performa dari sistem service robot yang diberi nama Srikandi III. Berdasarkan eksperimen, metode yang kami usulkan berjalan dengan baik serta pendekatan Bayesian terbukti meningkatkan performa estimasi dari keberadaan dan arah halangan. Abstract In this paper, we propose a multiple moving obstacles avoidance using stereo vision for service robots in indoor environments. We assume that this model of service robot is used to deliver a cup to the recognized customer from the starting point to the destination. The contribution of this research is a new method for multiple moving obstacle avoidance with Bayesian approach using stereo camera. We have developed and introduced 3 main modules to recognize faces, to identify multiple moving obstacles and to maneuver of robot. A group of people who is walking will be tracked as a multiple moving obstacle, and the speed, direction, and distance of the moving obstacles is estimated by a stereo camera in order that the robot can maneuver to avoid the collision. To overcome the inaccuracies of vision sensor, Bayesian approach is used for estimate the absense and direction of obstacles. We present the results of the experiment of the service robot called Srikandi III which uses our proposed method and we also evaluate its performance. Experiments shown that our proposed method working well, and Bayesian approach proved increasing the estimation perform for absence and direction of moving obstacle.
doi:10.12928/telkomnika.v9i3.733 fatcat:tcabvsubnbatbmvikyh3h6g5t4