In diesem Beitrag werden die Grundlagen einer Multicopterbibliothek in MATLAB/SIMULINK vorgestellt. Mit Hilfe dieser Bibliothek wird es dem Anwender ermöglicht, unterschiedliche Multicoptertopologien zu simulieren, ohne sich dazu mit der dahinterstehenden Modellbildung befassen zu müssen. Zusätzlich besteht die Möglichkeit den Bewegungsfreiheitsgrad der Multicopter zu Testzwecken einzuschränken. Hierfür werden die zugrundeliegenden Newton-Euler-Gleichungen in Minimalkoordinaten dargestellt und

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... ie Grundlagen der Implementierung aufgezeigt. Diese benötigt lediglich zwei unterschiedliche Simulationsblöcke, welche über Eingabemasken parametriert werden. Der Aufbau der Simulationsmodelle erfolgt somit intuitiv anhand der Multicoptertopologie und zeichnet sich somit vor allem durch eine hohe Benutzerfreundlichkeit aus. Anhand eines Quadrocopters wird die Funktionsweise der Bibliothek aufgezeigt und durch den Vergleich mit einer existierenden Toolbox verifiziert.