Τα αυτόνομα οχήματα (autonomous vehicle) που είναι ικανά να κινούνται και να δρουν στο χώρο, χωρίς να απαιτείται καθοδήγηση ή τηλεχειρισμός - παρουσιάζουν σημαντικό ενδιαφέρον. Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση λογισμικού ελέγχου (software) ενός αυτοκινούμενου οχήματος, χειριζόμενου μέσω ασύρματης επικοινωνίας, με δυνατότητα ιχνηλάτησης διαδρομής, αξιοποιώντας τις δυνατότητες ενός μικροελεγκτή. Η σχεδίαση του λογισμικό για τον έλεγχο του οχήματος, καθώς και η

more »

... ηση του είναι εύχρηστη όπως και ο πειραματισμός ταχύς. Όσο αφορά τους αλγόριθμους linetracking, ο PID έλεγχος φάνηκε να είναι αξιόπιστος και πιο γρήγορος. Κύριος κανόνας σε αυτούς τους αλγορίθμους είναι το όχημα να μην βγει εκτός διαδρομής. Για κάθε όχημα και κάθε διαδρομή, υπάρχει ένα κατώφλι ταχύτητας, στην οποία το ρομπότ μπορεί να ολοκληρώσει επιτυχώς την διαδρομή. Επομένως, οι απλοί αλγόριθμοι .μπορούν να λειτουργήσουν ικανοποιητικά σε οχήματα μικρής ταχύτητας ή σε εύκολες διαδρομές, χωρίς την απαίτηση πιο σύνθετου αλγόριθμου.