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Groupe de Lie et observateur non-linéaire Groupe de Lie et observateur non-linéaire
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On se place sur un groupe de Lie et on considère une dynamique invariantè a gauche. On montre, moyennant une hypothèse sur la sortie, qu'il est possible dans ce cas de construire des observateurs non-linéaires pour lesquels l'´ equation d'erreur est autonome. La théorie est illustrée par un exemple empruntéempruntéà la navigation inertielle.
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