FINITE-STEP METHOD FOR DETERMINING EQUILIBRIUM STATE OF GYROTHEODOLITE

Iryna Tokmakova
2020 Bulletin of the National Technical University "KhPI". Series: Mathematical modeling in engineering and technologies  
Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Математичне 96 моделювання в техніці та технологіях, № 1 (1355) 2020. UDC 539.01 I. A. TOKMAKOVA The problem of orientation of a solid by using a torsion suspended gyrotheodolite is considered. Such gyrotheodolites are widely used in modern technology. During their operation, the problem arises of identifying the equilibrium position. It can be solved in many ways. A method is proposed for identifying the equilibrium position of a
more » ... eodolite, which has several advantages over other well-known classical methods (least squares method, Kalman filter, and others). A mathematical description of the gyrotheodolite rotor motion is provided, a mathematical model of the method is given, and further development of the research is indicated. І. А. ТОКМАКОВА КІНЦЕВО-КРОКОВИЙ МЕТОД ВИЗНАЧЕННЯ РІВНОВАЖНОГО ПОЛОЖЕННЯ ГІРОТЕОДОЛІТА Розглядається задача орієнтації твердого тіла за допомогою гіротеодоліта на торсіонному підвісі. Такі гіротеодоліта мають широке застосування в сучасній техніці. При їх роботі виникає задача ідентифікації положення рівноваги. Вона може вирішуватися багатьма способами. Запропоновано метод ідентифікації рівноважного положення гіротеодоліта, який має ряд переваг перед іншими відомими класичними методами (методом найменших квадратів, фільтром Калмана та іншими). Викладено математичний опис руху ротора гіротеодоліта, дана математична модель методу і позначено подальший розвиток даних досліджень. Ключові слова: гіротеодоліт, азимут, гіроскоп, інерційний момент, демпфуючий момент, спрямовуючий момент, момент від інших неврахованих сил процесу. И. А. ТОКМАКОВА КОНЕЧНО-ШАГОВЫЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАВНОВЕСНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ГИРОТЕОДОЛИТА Рассматривается задача ориентации твёрдого тела с помощью гиротеодолита на торсионном подвесе. Такие гиротеодолиты имеют широкое применение в современной технике. При их работе возникает задача идентификации положения равновесия. Она может решаться многими способами. Предложен метод идентификации равновесного положения гиротеодолита, который имеет ряд преимуществ перед другими известными классическими методами (методом наименьших квадратов, фильтром Калмана и другими). Изложено математическое описание движения ротора гиротеодолита, дана математическая модель метода и обозначено дальнейшее развитие данных исследований. Ключевые слова: гиротеодолит, азимут, гироскоп, инерциальный момент, демпфирующий момент, направляющий момент, момент от прочих неучтённых сил процесса.
doi:10.20998/2222-0631.2020.1.14 fatcat:jl7g32vjpvblhby2ik6fra5dl4