Diehl, Findeisen, Schwarzkopf, Uslu, Allgöwer, Bock, Gilles, Schlöder, 2002. An Efficient Algorithm for Nonlinear Model Predictive Control of Large-Scale Systems Part I: Description of the Method (Ein effizienter Algorithmus für die nichtlineare prädiktive Regelung großer Systeme Teil I: Methodenbeschreibung) 50.. https://doi.org/10.1524/auto.2002.50.12.557