@article{diehl_findeisen_schwarzkopf_uslu_allgöwer_bock_gilles_schlöder_2002, 
  title={An Efficient Algorithm for Nonlinear Model Predictive Control of Large-Scale Systems Part I: Description of the Method (Ein effizienter Algorithmus für die nichtlineare prädiktive Regelung großer Systeme Teil I: Methodenbeschreibung)}, 
  volume={50}, 
  DOI={10.1524/auto.2002.50.12.557}, 
  number={12/2002}, 
  publisher={Walter de Gruyter GmbH}, 
  author={Diehl and Findeisen and Schwarzkopf and Uslu and Allgöwer and Bock and Gilles and Schlöder}, 
  year={2002}
  }